로봇 사용법

로봇 사용법
· 사용 전 확인 사항
· 이동 공간/물체 인식 범위
· 전원 켜기/끄기
· 충전하기
· 비상 정지하기
· 트레이 사용하기
· 라이트 알아보기
· 서비 플러스 사용하기
· 동작 설정 사용하기
· 상태 메시지 알아보기

로봇 설정
로봇 관리
제품 규격

사용 전 확인 사항

로봇을 안전하게 사용할 수 있는 환경 조건은 다음과 같습니다.

로봇의 적정 사용 온도는 10–35°C 이고, 적정 사용 습도는 10–80% 입니다.
물기가 없고 환기가 잘 되는 실내 공간에서 로봇을 사용하세요.
바닥이 평평하고 진동 등의 충격이 없는 장소에서 로봇을 사용하세요.
로봇이 이동하는 경로에 장애물을 제거하세요.

이동 공간/물체 인식 범위

로봇이 움직일 수 있는 최소 이동 공간과 물체 인식 범위 정보는 다음과 같습니다.

로봇 이동에 필요한 최소 폭은 65 cm입니다. 로봇이 안전하게 이동할 수 있도록 여유 공간을 충분히 확보하세요.
로봇의 2D 라이다, 3D 카메라를 이용해 물체를 감지하고 대상과의 거리, 위치 등 공간 정보를 인식합니다.
– 2D 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging)는 주변 물체를 감지하고 대상까지의 거리, 방향, 속도 등의 정보를 측정합니다. 2D 라이다의 최대 측정 범위는 20 m, 230° 입니다.
– 3D 카메라는 주변 물체까지의 거리를 측정합니다. 3D 카메라의 측정 범위는 2.5 m입니다.
카메라의 측정 범위와 센서의 인식 범위를 벗어난 곳에 놓인 장애물은 감지하기 어려우므로 이동 경로에서 제거하세요. 로봇이 감지하기 어려운 장애물의 예는 다음과 같습니다.
– 두께가 5 cm 미만의 작은 물체나 바닥의 턱
– 조명이나 모빌 등 공중에 매달려 있거나 떠 있는 물체
– 거울이나 유리 소재의 물체

전원 켜기/끄기

로봇의 전원 버튼은 본체 오른쪽 하단에 위치해 있습니다.

충전 커버를 열고 왼쪽에 있는 검은색 전원 버튼을 누르세요.
- 터치스크린에 부팅 화면이 표시되고, 로봇의 반응형 트레이 LED와 베이스 LED가 켜집니다.
로봇의 전원을 끄려면 전원 버튼을 5초간 누르세요.

충전하기

로봇의 배터리를 충전하는 방법에 대해 설명합니다.

[주의]

구성품으로 제공된 충전 어댑터를 사용하여 배터리를 충전하세요. 그렇지 않으면 로봇이나 배터리가 손상될 수 있습니다.
지진, 화재 등 비상 상황 발생 시 전원을 신속하게 차단할 수 있도록 전원플러그를 쉽게 분리할 수 있는 위치에서 충전하세요.

| 배터리 잔량 확인

배터리 잔량은 화면 오른쪽 상단에서 확인할 수 있습니다.

충전이 필요한 경우 화면에 '배터리가 부족합니다.'라는 표시와 함께 안내 음성이 나옵니다.

| 충전하는 법

로봇 본체 하단의 충전 커버를 여세요.
충전 어댑터를 로봇의 충전 단자에 꽂고, 전원플러그를 콘센트에 꽂으세요. 충전기를 꽂은 후, 오른쪽으로 돌려서 딸각 소리가 나면 충전이 시작됩니다.
※ 서비와 서비 플러스를 멀티로 사용하는 경우에 충전기 혼용이 가능합니다.

비상 정지하기

로봇 앞에 갑자기 물체가 나타나거나 사람이 튀어나오는 경우, 비상 정지 버튼을 누르세요.

비상 정지 시에는 바퀴가 잠깁니다.
비상 정지를 해제하려면 비상 정지 버튼을 화살표(오른쪽) 방향으로 돌리세요.
비상 정지가 해제되면 진행 중인 미션은 취소되고, 터치스크린에 '미션 실패'가 표시됩니다. 홈으로 돌아가기 버튼을 눌러 홈 화면으로 이동한 후, 새로운 목적지를 입력하고 로봇을 보내면 바퀴 잠금이 해제됩니다.

만일 로봇이 이상 작동을 하거나 로봇에서 이상한 소리, 냄새, 연기가 나는 등의 로봇을 급하게 멈춰야 하는 경우, 비상 정지 버튼을 누르고 전원 버튼을 5초 이상 누르세요.

트레이 사용하기

총 4개의 트레이로 구성되어 있으며, 사용 목적에 따라 트레이의 위치와 개수를 변경할 수 있습니다. 트레이 개수를 변경하려면 설치 기사에게 요청해 주세요.

[참고]

임의로 트레이의 위치를 조작하면 고장의 원인이 될 수 있습니다.

라이트 알아보기

3면 LED는 로봇의 가장 위 트레이 쪽에 위치하고 있으며 안내 문구가 표시됩니다.

| 3면 LED

주문한 음식이 어느 트레이에 있는지 조명으로 표시합니다. 로봇이 테이블에 도착하면 손님이 주문한 음식이 있는 트레이 양 옆으로 조명이 켜집니다.

| 반응형 트레이 LED

각 트레이에 있는 음식이 잘 보일 수 있도록 내부에 조명이 설치되어 있습니다. 트레이에 음식이 적재될 때 조명이 켜집니다.

| 음식 조명

로봇 하단부에 위치해 있으며 로봇의 작동 상태에 따라 베이스 LED의 색상이 변경됩니다.

| 베이스 LED

[베이스 LED 색상]

부팅 중
대기 중
운행 중
비상 정지

충전 중
완충
교착 상태
멀티로봇

무지개 색상
파란색
초록색
빨간색

노란색
초록색
주황색
보라색

서비 플러스 사용하기

| 로봇 사용 전 준비사항

로봇 터치스크린에 나오는 안내를 따라 로봇을 등록하고, 매핑을 완료하면 사용이 가능합니다.

베어로보틱스는 로봇 모니터링, 로봇 동작 설정, 로봇 가이드 그리고 문제 해결 방법을 언제 어디서든 확인할 수 있는 클라우드 기반의 서비스를 제공합니다.

설치를 위해서는 서비 관리 시스템인 유니버스에 회원가입이 필요합니다. 회원가입을 하려면 베어로보틱스에 문의해 주세요.

https://universe.bearrobotics.ai/

| 로봇 초기 설정하기

로봇 사용을 위해서는 로봇 등록과 매핑 과정이 필요합니다. 터치스크린의 안내에 따라 로봇 초기 설정을 완료하세요.

○ 1단계: 로봇 등록하기

로봇의 전원을 켜고 터치스크린에 나오는 순서에 따라 로봇을 등록합니다. 유니버스에서 위치를 생성하고 로봇 터치스크린에 보이는 4자리 코드를 입력하여 등록을 완료하세요.

○ 2단계: 공간 매핑하기

터치스크린의 안내에 따라 이곳 저곳으로 로봇을 운전하며 로봇이 카메라와 라이다를 이용하여 공간을 매핑 할 수 있게 해주세요. 매핑 순서는 아래와 같습니다.

목적지 추가는 터치스크린과 유니버스 두 곳에서 모두 가능합니다.

[주의]

매핑 시작 버튼을 누르기 전,벽면을 보고 세운 후 시작하세요. 투명한 벽이나 임의의 곳에서 시작하면 맵 이미지가 사선으로 틀어질 수 있습니다.

터치스크린에서 매핑을 마무리하고 유니버스에서 맵 탭을 클릭한 후, 새로고침(F5)을 누르세요. 로봇에서 전송된 맵의 이미지와 목적지 정보를 볼 수 있습니다.

도구 상자에서 테이블과 의자, 그리고 로봇이 가면 안되는 곳을 장애물 및 영역으로 지정하여 로봇에게 갈 수 있는 곳을 알려주세요.

○ 3단계: 매핑 마무리하기

터치스크린 왼쪽 상단에 있는 로봇 이름을 길게(2~3초) 누르면 설정 화면으로 이동합니다.

○ 4단계: 설정으로 이동하기

맵 설정, 서빙할 위치 등을 모두 설정한 후, 로봇을 사용하기 전에 로봇에게 자신의 현재 위치를 알려주기 위해 로봇 위치 설정으로 이동하세요. 로봇이 있는 곳과 목적지명이 같은 곳인지 확인한 후, 해당 목적지명을 누르고 확인 버튼을 누르세요.

또는 홈 화면에서 로봇이 서 있는 목적지를 길게 누르면 바로 위치 재배치가 가능합니다.

○ 5단계: 로봇 위치 설정

| 트레이 선택 설정

설정에서 상세 설정을 누르세요. 서빙 환경이나 원하는 스타일에 따라 트레이 선택을 설정하거나 해제할 수 있습니다.

트레이 선택

OFF: 기본 설정으로, 별도의 트레이 선택 없이 목적지로 서빙합니다. 입력한 목적지 명이 순서대로 표시됩니다.
ON: 목적지별로 트레이를 선택할 수 있습니다. 설정 후 홈 화면으로 이동하면 화면 오른쪽에 트레이를 선택할 수 있는 로봇 이미지가 표시됩니다.

<트레이 선택: OFF>

<트레이 선택: ON>

서비 플러스는 여러 모드로 음식을 서빙하고 퇴식을 도와줍니다. 필요한 용도에 따라 서빙, 퇴식 모드 등으로 설정할 수 있습니다. 초기 화면에는 트레이 선택 해제로 되어있으며, 동작을 변경하는 방법은 아래와 같습니다.

○ 동작 설정 기본화면

| 동작 설정하기

설정에서 동작 설정을 누르세요.

아래 이미지는 로봇 등록 후 기본으로 설정된 동작 설정 화면입니다.

- 서빙: 기본 설정 항목입니다.
- 퇴식: 트레이 선택을 설정했더라도, 홈 화면으로 돌아갔을 때 로봇 이미지가 나타나지 않습니다. 퇴식 목적지를 입력하면 우측에 목적지 이름이 순서대로 표시됩니다.
- 테이블: 기본 설정 항목입니다.
- 순회: 트레이 선택을 설정했더라도, 홈 화면으로 돌아갔을 때 로봇 이미지가 나타나지 않습니다. 입력한 목적지의 이름이 우측에 순서대로 표시됩니다. 순회를 선택하면 복귀 설정 항목은 자동으로 보이지 않습니다.
로봇이 테이블에 도착했을 때 '주문하신 음식이 나왔습니다'라고 음성이 나옵니다. 원하지 않으면 OFF로 설정하세요.
- 퇴식 타입과 서비스 모드에서 특정 지점 선택 시 표시됩니다.
- 사용자가 트레이에 물건을 올렸을 때 무게를 감지하면 ‘감사합니다'라고 음성이 나오며 ON/OFF로 설정할 수 있습니다.
자동이 기본으로 설정되어 있으며 모든 서빙이 끝난 후 지정된 복귀 지점으로 이동합니다.
퇴식 타입 선택 후, 서비스 모드에서 특정 지점 선택 시 표시됩니다. 복귀할 지점을 지정할 수 있습니다.
복귀 지점을 특정한 장소로 변경하려면 변경을 누른 후, 저장된 목적지 중 하나를 선택하세요.
ON으로 설정되어 있으면 무게를 감지하여 트레이가 빌 때 다음 목적지로 서빙합니다.
퇴식 타입 선택 시 트레이가 비었을 때 복귀에서 트레이가 꽉 찼을 때 복귀로 변경됩니다.
로봇이 목적지에 머무는 시간을 설정합니다. 타이머를 원하는 경우 ON을 누른 후, 대기 시간을 설정하세요. 원하지 않으면 OFF로 설정하세요.
지정된 대기시간이 지나면 다음 목적지로 이동하며, 타이머 사용 시 목적지에 머무르는 대기시간을 설정할 수 있습니다.

동작 설정 사용하기

| 서빙하기

동작 설정의 각 기능에 대한 설명은 동작 설정 을 참고하세요.

동작 설정의 기본 화면으로 서빙을 보낼 목적지를 입력 후, 출발 버튼을 누르세요.

○ 트레이 선택 OFF

동작 설정의 기본 화면과 트레이 선택을 ON으로 했을 때 화면입니다. 마찬가지로 목적지를 입력 후, 출발 버튼을 누르세요.

○ 트레이 선택 ON

서빙 순서는 가장 위에서 아래 순으로 자동 지정되지만, 원하는 트레이를 눌러 서빙 목적지를 지정할 수 있습니다.

트레이에 목적지를 잘못 입력했을 때, 해당 트레이를 다시 눌러 원하는 목적지를 입력하세요.

| 퇴식하기

로봇 등록 후 퇴식 모드 사용 시 기본으로 설정된 동작 설정 화면입니다.

퇴식 후에 항상 특정 지점의 설정한 장소로 이동합니다.
사용자가 트레이에 물건을 올렸을 때, 무게를 감지하면 감사 인사가 나옵니다. 이 때의 감사 인사를 ON/OFF설정할수있습니다. 단, 로봇이 목적지를 떠날 때 감사 인사는 항상 ON으로 되어있습니다. (음성 안내: 감사합니다.)
특정 지점으로 사용할 목적지를 지정하는 기능입니다.
[주의]
지점 설정이 수동 상태인 경우 특정 지점을 사용하지 않습니다.
- 특정 지점을 사용하려면 변경버튼을 눌러 지점 설정을 하세요.
- 지점 설정이 완료된 상태에서 홈 화면으로 이동하면 특정 지점이 입력되어 있습니다.
- 목적지 선택 시 마지막 장소로 특정 지점이 입력됩니다.
퇴식 중 로봇이 트레이의 무게 센서를 감지하여 10 kg 이상이 되면 복귀 지점으로 복귀합니다.
목적지에 머무는 시간을 설정합니다. OFF 상태에서 퇴식 시 트레이가 가득 찰 때까지 해당 목적지에 머무르게 됩니다. 스킵 버튼으로 다음 장소로 이동하거나 복귀할 수 있습니다.